关于自动驾驶的分级，最广泛使用的是美国汽车工程师学会（Society of Automotive Engineers, SAE）的标准（文献[1]）。

具体看下图(文献[2])。

对我们小白来讲，还是不容易理解。

网上搜到的解释也有差异而且有的会不太fresh(比如文献【3】)。

后来看到我国2020年也出了一版《汽车驾驶自动化分级（报批稿）》（文献[4]），感觉比较容易理解，就靠它理解了。

分级主要基于以下5个要素：

• 能否控制汽车转向（横向）或加减速（纵向）

• 能否同时对汽车的方向和加减速进行控制

• 是不是能够观测路况并根据路况做出相应的反应

• 当汽车出现故障或问题的时候，是否由自动驾驶系统接管并负责驾驶汽车

• 自动驾驶系统的工作条件是否有限制

0-6分级

0级驾驶自动化（应急辅助）

不能控制汽车的转向或加减速，但是具备一定的路况识别和反应能力，比如能够在危险出现的时候提醒驾驶员。FCW前部碰撞预警和LDW车道偏离预警功能都可归类于0级自动驾驶。

1级驾驶自动化（部分驾驶辅助）

自动化系统能够在人类驾驶员的协助下，对车辆的方向或加减速进行控制。

比如单独具备ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航或LKA(Lane Keeping Assist)车道保持辅助功能都算。

2 级驾驶自动化(组合驾驶辅助)

车辆本身能够控制汽车的转向和加减速运动。

ACC+LKA的系统就算。

3 级驾驶自动化(有条件自动驾驶)

车辆本身能完成转向和加减速，以及路况探测和反应的任务。

Traffic Jam Pilot（交通拥堵巡航）系统就算。

4 级驾驶自动化(高度自动驾驶)

汽车的方向和加减速控制，路况观测和反应，以及汽车故障时的接管任务都能够由自动驾驶系统完成，不需要人类参与。但，必须在有限制条件下行使（比如，高精度地图且能更新程度足够实时等?）。

无人出租车属于4级自动驾驶。

5 级驾驶自动化(完全自动驾驶) 

不再有运行条件的限制（商业和法规因素等限制除外） 即全工况、全区域的自动驾驶。

It's a dream?

参考文献

[1]  

[2]  

[3]  

[4] 

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