LKA（Lane Keeping Assist）: 车道保持辅助

LKA（Lane Keeping Assist）用于辅助驾驶员将车辆保持在车道线内行驶，是一项在车道偏离预警LDW（Lane Departure Warning）功能上发展而来的横向运动控制ADAS功能(文献[1])。

如果一款ADAS单独有LKA，没有ACC或者反之，那就是L1。 如果同时有LKA和ACC，就是L2。因为，同时具备纵向和横向的控制能力。

LKA一般包括三项子功能：

• 车道偏离预警LDW（Lane Departure Warning）：在车辆发生无意识偏离车道时，通过声音、视觉和振动等方式向驾驶员发出预警

• 车道偏离预防LDP（Lane Departure Prevention）：在车辆发生无意识偏离车道时，在快要驶离之前，通过施加适当的转向干预修正车辆位置

• 车道居中控制LCC（lane centering control）：监控汽车与行车道中央的相对位置，主动辅助驾驶员保持在车道中心线附近行驶

LKA是基于视觉感知的

LKA为一项基于视觉感知的ADAS功能，其主要依靠前视多功能摄像头（设置在前风挡内后视镜处）进行车道线感知。

LKA系统可分为感知层、决策控制层和执行层三部分：

• 感知层用于采集车道线信息和车辆信息，车道信息可以通过安装在车头位置的前视多功能摄像头实现，而且车辆信息的获取则依赖于车辆自身的传感器；

• 决策控制层能够根据感知层反馈的偏差信息计算LKA辅助力矩，并基于LKA辅助力矩和真实驾驶员转向力矩生成虚拟驾驶员转向力矩；

• 执行层主要为电动助力转向系统EPS(Electric Power Steering)，EPS能响应虚拟驾驶员转向力矩，从而实现对车辆位姿的修正。

LKA使用注意

• LKA系统只适用于车道线清晰的铺装路面。

• LKA系统一般在车速大于60km/h时才会起作用。

• 雨雾等天气对车道线的识别效果影响很大，极端天气下谨慎使用。

参考文献

• [1] 

• [2] 

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